Nacque a Macerata nel 1552. Entrato nella Compagnia di Gesù, nel 1582 sbarcò a Macao. Al termine di un itinerario durato diciotto anni, incontrando molte difficoltà e dando prova eroica delle virtù cristiane, riuscì ad arrivare a Pechino; dove visse alcuni anni, morì e fu seppellito nel 1610. Nel corso del suo apostolato missionario egli mise in pratica il «metodo dell’accomodamento»: che consisteva nel mettere in luce gli elementi sapienziali presenti nella civiltà cinese (in particolare nella filosofia confuciana), per condurre i suoi interlocutori, attraverso di essi, alla verità dell’annuncio cristiano.